基于性能指标约束的一类输入死区非线性系统最优控制

摘要：

针对一类考虑指定性能和带有输入死区约束的严格反馈非线性系统,本文提出了一种自适应模糊最优控制方法.采用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性函数及代价函数,利用backstepping方法及命令滤波技术,设计前馈控制器.针对仿射形式的误差系统,结合自适应动态规划技术,设计最优反馈控制器.采用指定性能控制方法,将系统跟踪误差约束在指定范围内.利用死区斜率信息解决具有死区输入的非线性系统的控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,证明闭环系统内所有信号是一致最终有界的.最后仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性.

关键词：自适应模糊最优控制、自适应动态规划、backstepping方法、输入死区、指定性能

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资助基金：国家自然科学基金61425009, 61673072;广东省自然科学基金2018B030312006;广州市科技计划项目201904020006

在线出版日期：2019-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2128-2136