人–机器人技能传递研究进展

摘要：

人–机器人技能传递(Human-robot skill transfer,HRST)是指人将操作技能传授给机械臂使得机器人具备类人化的作业能力,以达到高效示教编程的目的.相对于传统的机器人编程技术,人机技能传递具有高效率、低成本、不依赖机器本体平台等显著优点,是人–信息–机器人融合系统(Human-cyber-robot-systems,HCRS)中重要环节之一,应当给予足够的重视.本文首先介绍了人机技能传递技术的研究背景,接着简述了该技术在人机接口、建模、仿生自适应控制等方面的发展现状,并对未来的研究方向做出了展望.

关键词：技能传递、运动建模、仿人控制、人机交互

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资助基金：国家自然科学基金61473120, 61473121, 61811530281;中央高校基本科研业务费专项资金, 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目SKLRS-2017-KF-13;广州市科技计划项目201607010006, 201604016082 资助

在线出版日期：2019-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共16页

页码：1813-1828