机器人操作技能模型综述

摘要：

机器人技能学习是人工智能与机器人学的交叉领域,目的是使机器人通过与环境和用户的交互得到经验数据,基于示教学习或强化学习,从经验数据中自主获取和优化技能,并应用于以后的相关任务中.技能学习使机器人的任务部署更加灵活快捷和用户友好,而且可以让机器人具有自我优化的能力.技能模型是技能学习的基础和前提,决定了技能效果的上限.日益复杂和多样的机器人操作任务,对技能操作模型的设计实现带来了很多挑战.本文给出了技能操作模型的概念与性质,阐述了流程、运动、策略和效果预测四种技能表达模式,并对其典型应用和未来趋势做出了概括.

关键词：机器人操作、智能机器人、机器人学习、技能学习、自主系统

所属期刊栏目：45

资助基金：国家重点研究发展计划2018YFD0400902;国家自然科学基金61873266,61733004

在线出版日期：2019-09-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共18页

页码：1401-1418