基于新型滑模算法的双摆旋转起重机消摆跟踪控制

摘要：

本文针对旋转起重机系统中旋臂定位和两级摆动抑制问题,提出一种含有非线性滑模面的滑模控制算法.不同于传统的线性滑模面,非线性滑模面可以使闭环系统的阻尼比从开始的较小值变化为最终的较大值.较小的阻尼比可以为系统提供较快的响应速度而较大的阻尼比则可减小超调量从而使得旋臂更加精确地跟踪给定轨迹.通过李雅普诺夫定理验证系统稳定性.比较仿真结果表明,该方法在实现摆角抑制的同时,起伏角和旋转角的跟踪误差分别降低了大约40％ 和52％.

关键词：旋转起重机、双摆效应、跟踪控制、消摆控制、非线性滑模面

所属期刊栏目：45

资助基金：国家自然科学基金61703202;江苏省重点研发计划BE2017164

在线出版日期：2019-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1344-1353