含齿隙弹载舵机的全局反步模糊自适应控制

摘要：

针对制导弹药电动舵机伺服系统中存在的齿隙、不确定参数及外部干扰,提出一种基于反步法的全局模糊自适应控制方法.首先,综合考虑上述非线性因素,分析描述齿隙的近似死区模型,建立含齿隙弹载舵机的双惯量机电模型,并将其引入采用"三闭环"结构的伺服系统中,构建非线性系统的状态空间;然后,采用模糊逻辑系统对齿隙等非线性因素进行自适应逼近与补偿控制,通过反步递推构造全系统Lyapunov函数,并运用Lyapunov第二法证明了整个闭环系统最终一致有界.仿真实验表明:较经典PID控制,该方法能更有效地削弱齿隙引起的传动力矩抖振与振荡冲击,既保证了系统的跟踪速度与控制精度,对不确定参数与外部干扰也具有较强的鲁棒性.

关键词：自适应控制、制导弹药、电动舵机、齿隙

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资助基金：国家自然科学基金61640308;海军工程大学自然科学基金20161579

在线出版日期：2019-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1177-1185