空间冗余机械臂路径规划方法研究

摘要：

针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性.

关键词：冗余机械臂、臂型角、逆运动学、A*路径规划算法

所属期刊栏目：45

资助基金：国家杰出青年科学基金61725303;国家自然科学基金61773317

在线出版日期：2019-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1103-1110