针对输入时滞的桥式起重机鲁棒控制

摘要：

针对工业桥式起重机输入信号存在时滞的问题,本文设计了一种鲁棒跟踪控制器.具体而言,本文通过分析欠驱动桥式起重机的特性,引入辅助系统,将时滞模型等效为不存在时滞的模型.在此基础上,考虑系统参数的不确定性,设计了一种鲁棒跟踪控制器.本文使用基于Lyapunov理论的稳定性分析及证明方法,通过建立Lyapunov-Krasovskii(LK)方程证明了位置跟踪误差以及摆角可以在有限时间内收敛到一个界内,且界的大小与控制增益负相关.完成控制器设计后,将其与工业上常用的比例 – 积分 – 微分(Proportion-integration-differentiation,PID)控制方法进行比较.仿真及实验结果表明,本文所设计的控制器优于PID控制器,具有良好的控制性能.

关键词：桥式起重机、输入时滞、鲁棒控制、Lyapunov方法

所属期刊栏目：45

资助基金：智能机器人国家重点研发计划2018YFB1309000

在线出版日期：2019-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1065-1073