车队速度滚动时域动态规划及非线性控制

摘要：

考虑自主车辆队列的节能安全问题,本文提出一种车辆队列协同控制方法,该方法可保证车队低能耗安全行驶.首先,充分考虑道路坡度以及车队异质性建立车队非线性模型,利用基于油耗模型的优化指标构建车队速度优化问题,提出一种滚动时域动态规划算法(Receding horizon dynamic programming,RHDP),获得车队的参考速度.然后,基于非线性车辆模型,运用反步法设计车辆跟踪控制器,并进行车队队列稳定性分析.这种协同控制方法的有效性已通过数值仿真和智能交通实验平台的验证.

关键词：车队油耗、滚动动态规划、非线性控制、速度跟踪、队列稳定性

所属期刊栏目：45

资助基金：国家自然科学基金61273107, 61573077 资助

在线出版日期：2019-06-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：888-896