基于反步法的有限时间机器人环航控制器设计

摘要：

以二维运动目标的环航跟踪为背景,在非完整机器人速度受限情形下,设计了一类以规定环绕速率沿固定半径跟踪目标的控制器.首先,由极坐标系下的环航系统模型,利用反步法给出了一种使系统达到渐近稳定的控制器.进一步,考虑机器人在有限时间内达到跟踪要求的工程需求,利用饱和函数和Lyapunov稳定性理论,设计了一种使机器人运动轨迹在有限时间内收敛到期望轨迹的有限时间饱和控制器.最后,数值算例验证了所提控制律的有效性.

关键词：环航跟踪、非完整机器人、反步法、输入饱和、有限时间稳定

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资助基金：国家自然科学基金61871221,61876024;国防科研基础研究项目JCKY2018209B010

在线出版日期：2019-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：540-552