组合连通拓扑下基于事件触发的多智能体快速一致性算法

摘要：

针对组合连通拓扑下多智能体系统控制过程中存在通信和计算资源损耗大以及系统收敛速度慢等问题, 提出一种新的具有状态预测器的事件触发一致性控制协议, 通过设计状态预测器使每个智能体都能对其邻居智能体的未来状态作出预测;同时, 对于智能个体给出了基于状态信息的事件触发条件, 当状态误差满足该条件才触发事件.在该控制策略下多智能体系统可在节约通信和计算资源的同时具有更快的收敛速度.利用Lyapunov稳定性理论和代数图论, 证明了所提事件触发控制策略能够有效实现组合连通拓扑结构下的平均一致性, 且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性.

关键词：多智能体系统、事件触发控制、快速一致性、组合连通拓扑

所属期刊栏目：44

资助基金：国家自然科学基金11662002,61364017;江西省科技厅项目20161BBE53008,20165BCB19011,20171BAB202029;江西省教育厅项目GJJ151168

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2269-2277