矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制

摘要：

为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值,可改变主动柔顺交互的积极性;利用自行设计的穿着型下肢康复机器人样机进行柔顺辅助实验,以验证所提出控制模型的有效性;通过FFT (Fast Fourier transformation)频谱对机器人关节扭矩的组成成分进行了分析,并采用基于最小二乘法的参数辨识方法实施了重力补偿,以便康复机器人实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现康复机器人与人之间的柔顺交互是有效的.

关键词：康复机器人、柔顺交互控制、逐次逼近矢量场、FFT频谱分析

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资助基金：国家留学基金委资助项目2007102654;重庆市基础与前沿研究计划项目cstc2014jcyjA60002;重庆市教委科学技术项目KJ1602912,KJ1602904,KJQN201803108

在线出版日期：2019-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1896-1906