无人机吊挂飞行系统的减摆控制设计
主要考虑了四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)吊挂飞行系统的位置控制及负载摆动抑制的设计问题.在存在欠驱动特性以及未知系统参数的约束下,本文基于能量法设计了一种非线性控制策略,实现了对无人机位置的精确控制和飞行过程中负载摆动的快速抑制.基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了闭环系统的稳定性,位置误差的收敛及摆动的抑制.实验结果表明本文提出的控制策略取得了较好的控制效果.
四旋翼无人机、吊挂负载、未知参数、自适应控制、减摆控制
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国家自然科学基金91748121,90916004,60804004;天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目14JCZDJC31900;天津市科技支撑计划重点项目15ZCZDGX00810
2019-01-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共10页
1771-1780