单目视觉伺服研究综述

摘要：

视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,具有十分广泛的应用前景.本文针对单目视觉系统,从视觉伺服的运动映射关系、误差表征、控制律设计、关键影响因素等多个层面,对视觉伺服的研究现状进行了论述,并分析了不同视觉伺服方法的特点,给出了视觉伺服在不同领域的典型应用.最后,指出了视觉伺服未来的主要发展方向.

关键词：交互矩阵、单应性矩阵、极线几何、特征选择、控制律设计、单目视觉、视觉伺服

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资助基金：科学挑战专题TZ2018006-0204-02;国家自然科学基金61733004

在线出版日期：2019-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共18页

页码：1729-1746