具有输入饱和的欠驱动船舶编队控制

摘要：

研究了具有输入饱和且存在横荡运动的欠驱动船舶在水面上运动的编队控制问题.使用Leader-follower方法,将编队控制问题转化为镇定控制问题.给出了不同于Backstepping方法的编队控制器设计三步法,该方法有助于克服输入饱和的影响,并分析了闭环系统的稳定性.进一步,将跟随船控制输入中的微分、虚拟领航船的加速度、跟随船动力学模型的不确定性和外扰统一视为干扰,应用干扰观测器估计并在控制器中给予补偿.仿真结果表明了方法的有效性.

关键词：船舶编队控制、欠驱动、输入饱和、非线性控制

所属期刊栏目：44

资助基金：国家自然科学基金61374037,61673325;福建省自然科学基金2015J01641

在线出版日期：2018-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1496-1504