针对串联弹性驱动器抖动抑制的轨迹规划和跟踪控制

摘要：

针对串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)的位置控制问题,本文提出了一种“规划+控制”的策略.首先根据连杆端运动学约束方程,基于数字滤波器对电机位置进行轨迹规划;为了使电机能够准确跟踪期望轨迹,根据电机端的动力学模型设计位置跟踪控制器.理论分析证明了规划的抖动抑制作用和跟踪控制系统的稳定性,随后的实验结果也表明了这种“规划+控制”方法在使连杆到达期望位置的前提下,能够有效地抑制残余抖动.

关键词：串联弹性驱动器、轨迹规划、跟踪控制、抖动抑制

所属期刊栏目：44

资助基金：国家自然科学基金61573198

在线出版日期：2018-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1436-1445