下肢康复机器人的自适应人机交互控制策略

摘要：

针对康复机器人运动过程中的人机交互性问题,提出一种下肢康复机器人自适应人机交互控制策略.提取伸屈运动中下肢表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)和足底压力特征,分别用于表征下肢运动意图和人机交互力(Interaction force,IF)信息,建立基于sEMG-IF的人机交互信息融合模型,实现下肢康复机器人运动轨迹的在线规划;考虑主动康复运动过程中的人机交互作用,建立具有时变动态特性的人机系统动力学模型,设计间接模糊自适应控制器对期望轨迹进行跟踪控制,实现下肢康复机器人自适应人机交互控制.通过对5名被试者进行下肢康复机器人运动控制实验研究,验证所提方法的可行性和有效性.

关键词：下肢康复机器人、运动意图、人机交互、自适应控制

所属期刊栏目：44

资助基金：国家自然科学基金项目61673336,61503325;中国博士后科学基金项目2015M581316;河北省教育厅高等学校科技计划项目QN2016094

在线出版日期：2018-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：743-750