移动机器人视觉里程计综述

摘要：

定位是移动机器人导航的重要组成部分.在定位问题中,视觉发挥了越来越重要的作用.本文首先给出了视觉定位的数学描述,然后按照数据关联方式的不同介绍了视觉里程计(Visual odometry,VO)所使用的较为代表性方法,讨论了提高视觉里程计鲁棒性的方法.此外,本文讨论了语义分析在视觉定位中作用以及如何使用深度学习神经网络进行视觉定位的问题.最后,本文简述了视觉定位目前存在的问题和未来的发展方向.

关键词：视觉里程计、视觉定位、位姿估计、导航、移动机器人

所属期刊栏目：44

资助基金：国家自然科学基金61503376,61673383,51405485,51405486;北京市自然科学基金4161002;天津市支持科研院所来津发展项目16PTYJGX00050

在线出版日期：2018-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共16页

页码：385-400