基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法

摘要：

提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性,对不同的无人驾驶车辆具有较强的可移植性.该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台,在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常熟市高速路的测试以及2015年"中国智能车未来挑战赛"的现场应用验证了所提方案的有效性.

关键词：无模型自适应控制、无人驾驶汽车、横向控制、预瞄偏差角

所属期刊栏目：43

分类号：TP2;TP1

资助基金：国家自然科学基金61120106009, 61433002, 91420106;北京市自然科学基金–交控科技轨道交通联合基金W17E000020 资助 Supported by National Natural Science Foundation of China61120106009, 61433002, 91420106;Beijing Natural Science Foundation Joint Fund for Science and Technology Rail Trans-portationW17E000020

在线出版日期：2018-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1931-1940