基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划

摘要：

针对工作于复杂环境下的大型工装,本文提出了一种基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划算法,以指导工装的运动.在环境建模方面,利用四叉树建立环境的非均匀模型,能够有效压缩环境信息,提高搜索效率;在路径搜索方面,以非均匀环境模型为基础,提出一种距离启发搜索和信息素混合更新的蚁群算法,能够得到工装的安全可行路径点;在路径平滑方面,基于三阶Bezier曲线,提出能够连接任意位置和任意方向两点的转弯单元的设计方法,利用转弯单元连接路径搜索算法得到的路径点,能够获得满足工装非完整性约束的平滑路径.最后,以大型激光驱动器的靶场环境为对象,对本文算法的有效性和可靠性进行验证,并利用DELMIA平台进一步验证了规划路径的运动平滑性和安全性.

关键词：平滑路径规划、非均匀建模、蚁群算法、Minkowski和、Bezier曲线

所属期刊栏目：43

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家高技术研究发展计划863 计划2015AA042307;国家自然科学基金61573347, 61403382, 61379097 资助 Supported by National High Technology Research and Devel-opment Program of China863 Program2015AA042307;National Natural Science Foundation of China61573347, 61403382, 61379097

在线出版日期：2017-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：710-724