基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究

摘要：

针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.

关键词：受力感知、重力补偿、零点标定、六维力传感器、工业机器人

所属期刊栏目：43

分类号：TP2;TM9

资助基金：北京市科技创新基地培育与发展专项项目Z151104001615076资助Supported by Special Project for Cultivating and Devel-oping Science and Technology Innovation Base in BeijingZ151104001615076

在线出版日期：2017-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：439-447