动态双足机器人的控制与优化研究进展

摘要：

对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨。首先，介绍动态双足机器人的动力学数学模型，进一步，提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理；其次，讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法，分析这些方法中存在的缺点与不足；再次，研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略，阐明各种策略的优缺点；最后，给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作，展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路。

关键词：动态双足机器人、脉冲混合动力系统、可控周期步态、鲁棒稳定性、最优控制策略

所属期刊栏目：42

分类号：TP2;TP1

资助基金：Manuscript received December 8,2015;accepted April 28,2016国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z251;国家自然科学基金60974067;吉林大学“985工程”工程仿生科技创新平台项目,吉林大学研究生创新项目2015116

在线出版日期：2016-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共16页

页码：1142-1157