任意初值非线性不确定系统的迭代学习控制

摘要：

为解决任意初态下的轨迹跟踪问题，针对一类含参数和非参数不确定性的非线性系统，提出基于滤波误差初始修正的自适应迭代学习控制方法。利用修正滤波误差信号设计学习控制器，并以Lyapunov 方法进行收敛性能分析。依据类Lipschitz条件处理非参数不确定性，对于处理过程中出现的未知时变参数向量，利用自适应迭代学习机制进行估计。经过足够多次迭代后，藉由修正滤波误差在整个作业区间收敛于零，实现滤波误差本身在预设的作业区间也收敛于零。仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性。

关键词：迭代学习控制、初值问题、参数不确定性、非参数不确定性、Lyapunov方法

所属期刊栏目：42

分类号：TB1;O29

资助基金：国家自然科学基金61174034,61374103,61573320;浙江省高等学校访问学者专业发展项目FX2013206资助Supported by National Natural Science Foundation of China61174034,61374103,61573320;University Visiting Schol-ars Developing Project of Zhejiang ProvinceFX2013206

在线出版日期：2016-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：545-555