直线特征的交互矩阵求取

摘要：

直线特征在视觉跟踪、视觉伺服中具有重要作用,但目前的直线交互矩阵的求取受到制约,需要已知含有直线的平面在摄像机坐标系中的方程参数.为摆脱含有直线的平面参数的约束,本文利用两点的极坐标推导出直线的交互矩阵,并给出直线交互矩阵求取方法.经分析得知,对于与摄像机光轴接近垂直的直线,其在成像平面上的角度变化主要受摄像机姿态变化的影响,对摄像机的位置变化不敏感.对于与摄像机光轴平行的直线,其在成像平面上的角度变化受摄像机旋转以及垂直于光轴平移的影响较大.实验结果验证了本文方法的有效性.

关键词：交互矩阵、直线特征、视觉伺服、视觉跟踪、视觉控制

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资助基金：国家自然科学基金61227804,61421004资助. Supported by National Natural Science Foundation of China 61227804,61421004

在线出版日期：2015-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1762-1771