震后建筑内部层次化SLAM的地图模型转换方法
由于震后建筑内部环境受损程度和震害形态分布的无法预见性,层次化SLAM地图模型转换难以直接预设划分参数.本文提出一种基于图形分割的区域划分方法,实现层次化SLAM地图模型转换.通过对机器人里程和观测信息进行图形映射,基于信息熵生成节点集,将环境相似度作为边的权重,构建无向加权图及相似度矩阵;并采用归一化割策略对图形进行划分,得到以机器人观测视角的环境空间划分结果;方法在解决SLAM计算量递增问题的基础上,最小化相关信息损失,确保全局一致性.最后,通过仿真及模拟废墟实验,验证算法的有效性和可行性.
同步定位与地图创建、地震救援、移动机器人、地图模型、谱聚类
41
国家自然科学基金61473283资助. Supported by National Natural Science Foundation of China 61473283
2015-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
1723-1733
