三维最优持久编队拓扑生成策略

摘要：

针对智能体间的通信拓扑优化问题，结合图论知识研究了三维空间中最优持久图的生成算法。首先，利用刚度矩阵生成最优刚性图；然后，根据顶点连通度数的不同分别采取有向化操作方法，通过逐层缩小最优刚性图范围的方式把刚性图持久化，生成了最优持久图；最后，对三维空间中随机分布的智能体进行仿真实验，其结果验证了该算法的可行性和有效性，此算法能降低编队拓扑的通信复杂度，减少通信能量消耗。

关键词：刚度矩阵、最优持久图、编队、三维空间、多智能体

分类号：O1 ;TU3

在线出版日期：2015-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1123-1130