欠驱动RTAC系统的自适应耦合控制器设计

摘要：

针对欠驱动(Rotational/translational actuator, RTAC)系统,设计了一种基于能量分析的自适应控制器。相比其他控制方法,该控制策略可根据系统响应情况对平移振荡器质量等系统参数进行在线估计。具体而言,首先分析了RTAC系统的总能量；随后,在此基础上构造了一个新颖的Lyapunov 函数,从而得到了一种自适应耦合控制器,采用投影算子作为更新律以确保估计参数在预设的界内并保证系统的收敛性；最后,采用Lyapunov 方法及LaSalle 不变性原理证明了闭环系统的稳定性。通过数值仿真验证了所提控制器的有效性,结果表明所提自适应控制器具有良好的控制性能。

关键词：欠驱动RTAC 系统、能量分析、Lyapunov 方法、LaSalle 不变性原理

资助基金：国家科技支撑计划课题2013BAF07B03;国家自然科学基金61473262;浙江省信号处理重点实验室2012E10016资助Supported by National Science and Technology Pillar Program of China2013BAF07B03;National Natural Science Foundation of China61473262;Zhejiang Key Laboratory for Signal Process-ing2012E10016

在线出版日期：2015-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1047-1052