基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制

摘要：

针对自动泊车系统,提出了无模型自适应控制(Model-free adaptive control, MFAC)方案。控制方案的设计仅利用泊车系统的前轮转角输入数据和车身角输出数据,不包含车辆模型信息。因此,针对不同车型的自动泊车系统,该方案均能实现无模型自适应控制。为了改善期望轨迹的坐标跟踪误差,进一步提出基于坐标补偿的无模型自适应控制方案,该方案由控制算法、参数估计算法、参数重置算法和坐标补偿算法构成。针对不同车型不同泊车速度的仿真结果表明,基于坐标补偿的MFAC 方案和原型MFAC方案均能较好地完成自动泊车过程,且基于坐标补偿的MFAC方案相比原型MFAC方案和PID控制方案,在轨迹坐标和车身角等方面均具有更小的跟踪误差和更快的响应速度。

关键词：无模型自适应控制、自动泊车、PID、坐标补偿

分类号：TG6;TB2

资助基金：Manuscript received January 17,2014;accepted March 14,2014国家自然科学基金61120106009,61433002;中央高校基本科研业务费2014JBM005资助Supported by National Natural Science Foundation of China61120106009,61433002;the Fundamental Research Funds for the Central Universities2014JBM005

在线出版日期：2015-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：823-831