多AUV协同导航问题的研究现状与进展
自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法。本文针对多AUV 协同导航,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括：1)论述多AUV 协同导航领域的研究现状,包括协同导航问题界定、特点综述与讨论；2)分析多AUV 协同导航系统模型及相关算法的研究进展,包括基于优化的、基于参数估计的和基于贝叶斯估计的滤波算法；3)对协同导航网络下的误差建模与补偿方法的研究进展进行了综述,包括未知洋流的影响、水声通信延迟补偿等；4)从影响协同导航定位精度的角度出发,对AUV协同导航的可观测性与编队最优构型设计的研究进展进行了一系列的分析；5)陈述目前多AUV协同导航中存在的关键问题,并讨论其发展趋势。
多AUV协同导航、水声通信延迟、信息融合算法、编队构型
TP3;TN9
国家自然科学基金61203225;黑龙江省自然科学基金QC2014C069;高等学校博士学科点专项科研基金20102304110021;总装预研项目题目51309040602;中央高校基本科研业务费专项基金HEUCF110427;中国博士后科学基金2012M510083资助Supported by National Natural Science Foundation of China61203225;Natural Science Foundation of Heilongjiang ProvinceQC2014C069;Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education20102304110021;As-sembly and Pre-research Project Title51309040602;Fun-damental Research Special Funds for the Central Universi-tiesHEUCF110427;China Postdoctoral Science Foundation2012M510083
2015-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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