基于图像配准的栅格地图拼接方法

摘要：

栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术。本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法。该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题，建立相应的目标函数，并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数。为获得最优的拼接结果，该方法从待拼接的地图中提取局部不变特征，并借助随机抽样一致性算法分析初始拼接参数，以作为迭代最近点算法的初值。最后，提出了拼接参数已知时的栅格地图融合规则。实验结果表明，该方法能可靠地实现栅格地图拼接，且具有精度高和速度快的优点。

关键词：多移动机器人系统、栅格地图拼接、图像配准、迭代最近点算法、尺度不变特征转换

资助基金：国家自然科学基金61203326, u1261111;中国博士后科学基金2012M512004,2013T60878;陕西省自然科学基金2014JM8342资助@@@@Supported by National Natural Science Foundation of China61203326, u1261111;China Postdoctoral Science Foundation2012M512004,2013T60878;Natural Science Foundation of Shaanxi Province of China2014JM8342

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：285-294