一类新的二阶滑模控制方法及其在倒立摆控制中的应用

摘要：

二阶滑模作为高阶滑模的特殊情形，不仅具有传统滑模鲁棒性强、对外界干扰不敏感的特点，而且能够有效地消弱传统一阶滑模中存在的“抖振”现象。本文设计了一种新的二阶滑模控制算法。该算法的优点是假设不确定性是由非负函数限制而不是由常数限定。因此，该算法在实际应用中具有更广的应用范围。此外，算法中的加幂积分技术保证了系统在有限时间内稳定，而不是传统二阶滑模中普遍存在的有限时间收敛，并给出了严格的数学证明。最后，在倒立摆控制中的应用验证了该算法的有效性。

关键词：二阶滑模、有限时间稳定、加幂积分、倒立摆

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金61203054;江苏省高校优势学科建设工程资助项目PAPD,苏政办发20116号;江苏省自然科学基金BK2012283资助Supported by National Natural Science Foundation of China61203054;the Priority Academic Program Development of Jiangsu Higher Education Institutions PAPD,20116;Natural Science Foundation of Jiangsu ProvinceBK2012283

在线出版日期：2015-02-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：194-203