考虑通信状况的多机器人CSLAM问题综述
多机器人系统的通信状况能够直接影响协作同时定位与地图创建(Cooperative simultaneous localization and mapping, CSLAM)算法的设计和实现。根据对多机器人通信状况所作出假设的侧重点不同,对多机器人CSLAM 算法研究现状和进展进行综述。首先,简要介绍了基于完全连通通信条件的集中式CSLAM 算法的特点和缺陷;其次,结合多机器人系统初始相对位姿关系未知的情况,从地图配准、数据关联和地图融合等三个方面,对基于通信范围或者带宽受限条件的分布式CSLAM 算法的地图合并问题进行了分析和阐述;进而重点对考虑稀疏-动态通信状况的分布式CSLAM 算法的最新研究成果进行了归纳总结。最后指出多机器人CSLAM研究领域今后的研究方向。
多机器人系统通信网络、协作SLAM、地图合并、地图配准、数据关联、地图融合
TN9;TP2
陕西省基金项目2012K06-45资助Supported by Fund Program of Shaanxi Province 2012K06-45
2014-12-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共16页
2073-2088