基于AOCA仿生学习模型的两轮机器人自主平衡学习研究

摘要：

以两轮机器人的自主平衡学习控制为研究对象,针对传统控制方法无法实现机器人类似人或动物的渐进学习过程,依据斯金纳的操作条件反射理论建立了一种自治操作条件反射自动机(Autonomous operant conditioning automaton, AOCA)模型,设计一种基于AOCA的仿生学习算法,并进行机器人姿态平衡学习实验仿真研究。实验结果表明,基于AOCA的仿生学习方法能有效地实现机器人的自主平衡学习控制,机器人系统的平衡能力在学习控制过程中自组织地渐进形成,并得以发展和完善。

关键词：两轮机器人、自主平衡、仿生学、操作条件反射、自学习

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金项目61075110;高等学校博士学科点专项科研基金20101103110007;江西省教育厅科技项目GJJ14402资助Supported by National Natural Science Foundation of China61075110;Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education20101103110007;Scientific Tech-nology Project of Jiangxi Provincial Department of EducationGJJ14402

在线出版日期：2014-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1951-1957