基于声音的分布式多机器人相对定位

摘要：

提出了一种基于声音的分布式多机器人相对定位方法。首先，每个机器人通过声源定位算法估计发声机器人在其局部坐标系下的坐标；然后，每个机器人(不含发声机器人)通过无线通信方式将发声机器人在其坐标系下的坐标广播给所有其他机器人，通过坐标变换每个机器人可计算出所有其他机器人在其坐标系下的坐标，从而实现分布式相对定位。理论推导及实验证明只要两个机器人先后发声，通过本文所提方法即可实现多机器人相对定位。室内外环境中采用6个自制小型移动机器人实验表明，所提方法在3米的范围内可实现16厘米的相对定位精度。

关键词：多机器人系统、分布式系统、相对定位、声源定位

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金61271321,60875053;教育部博士点基金20120032110068;天津市科技支撑计划项目14ZCZDSF00025;National Natural Science Foundation of China61271321,60875053;Doctoral Programs Foundation of the Ministry of Education of China20120032110068;Tianjin Key Technology Research and Development Program 14ZCZDS F00025国家自然科学基金61271321,60875053;天津市科技支撑计划项目14ZCZDSF00025资助Supported by National Natural Science Foundation of China61271321,60875053;Tianjin Key Technology Research and Development Program14ZCZDS F00025

在线出版日期：2014-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：798-809