基于虚拟领航者的船舶无源协调编队控制研究

摘要：

随着海上任务越来越复杂，许多作业过程要求多艘船舶相互协调。本文结合了虚拟领航者协调策略和无源性理论控制方法的各自优势，提出了一种基于虚拟领航者的无源协调控制方法，来解决多艘船舶的协调路径跟踪问题。通过对虚拟领航者设计路径跟踪控制器，使其领导作业船舶按着指定的路径进行协调作业，同时定义每艘船舶的队形参考点，应用无源性理论设计同步控制器使所有船舶的参考点趋于一致，最终实现多艘船舶按一定的队形进行协调路径跟踪。最后通过仿真实验验证了所提算法的有效性。

关键词：协调控制、虚拟领航者、无源性、船舶控制、路径跟踪

分类号：F42;F27

资助基金：高技术船舶科研项目Z12SJENA0011;国家科技重大专项子课题2011ZX05027-002资助Supported by High Technology of Ships Research Program of ChinaZ12SJENA0011;National Technology Momentous Special Program of China2011ZX05027-002

在线出版日期：2014-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：439-448