基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究

摘要：

在移动机器人路径规划中需要考虑运动几何约束,同时,由于它经常工作于动态、时变的环境中,因此,还必须保证路径规划算法的效率.本文提出了一种基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法,该方法既能满足移动机器人的运动几何约束,又能保证规划算法的效率.首先,设计了变维度状态空间,在机器人周围的局部区域考虑运动几何约束组织高维状态空间,其他区域组织低维状态空间；然后,基于交维度状态空间,提出了一种增量启发式路径规划方法,该方法在新的规划进程中可以使用以前的规划结果,仅对机器人周围的局部区域进行重搜索,从而能保证算法的增量性及实时性；最后,通过仿真计算和机器人实验验证了算法的有效性.

关键词：变维度状态空间、运动几何约束、增量、启发式路径规划

所属期刊栏目：39

资助基金：国家自然科学基金51275041,90920304;National Natural Science Foundation of China51275041,90920304

在线出版日期：2013-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1602-1610