基于纳什议价的无人机编队自主重构控制方法
针对任务环境下携带不同载荷的无人机(Unmanned aerial vehicles,UAVs)组成的编队,为实现无人机间的相互支援和补充而进行编队重构控制,运用多目标多人博弈理论,将其转化为纳什谈判过程.结合分布式模型预测控制(Distributed model predictive control,DMPC)方法,设计一种基于纳什谈判的分布式预测控制(Nash bargaining solution-DMPC,NBSDMPC)算法求解该问题,并对算法收敛性进行了证明.仿真实验表明,该算法能够有效控制编队自主重构,实现编队无人机间的威胁规避和协同保护,同时能够有效降低无人机编队自主重构控制问题的求解规模.
无人机、编队重构、分布式预测控制、纳什议价
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中国航空科学基金20101996012;National Aviation Science Foundation of China20101996012
2013-10-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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1349-1359