重复运动速度层和加速度层方案的等效性

摘要：

探讨冗余机械臂之重复运动规划(Repetitive motion planning,RMP),对应速度层重复运动规划方案,提出了加速度层重复运动规划方案,并进一步发现和探讨了速度层与加速度层RMP方案的等效性关系.基于神经动力学方法的理论分析和基于PUMA560机械臂的计算机仿真结果均证实了本文所提出的加速度层RMP方案在冗余度解析问题上的有效性,以及速度层和加速度层RMP方案的等效性.

关键词：等效性、重复运动规划、神经动力学方法、机械臂、二次规划

所属期刊栏目：39

资助基金：国家自然科学基金61075121.60935001

在线出版日期：2013-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：88-91