基于倒转方法的欠驱动Acrobot系统稳定控制

摘要：

针对欠驱动两杆体操机器人Acrobot,提出一种新的稳定控制方法.首先,通过利用一个虚拟摩擦力矩为Acrobot构造一条下摆轨迹；然后,运用倒转的思想为它设计出一条由垂直向下位置到垂直向上位置的期望运动轨迹,并以此将系统的稳定控制问题转化为跟踪控制问题；最后,基于最优控制理论来设计跟踪控制器,使Acrobot能够沿期望轨迹渐近稳定在垂直向上位置处.仿真结果验证了所提方法的有效性.

关键词：欠驱动Acrobot、稳定控制、李雅普诺夫函数、倒转、黎卡提方程

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61074112

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1263-1269