带有色量测噪声的非线性系统Unscented卡尔曼滤波器

摘要：

传统Unscented卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)要求噪声必须为高斯白噪声,无法解决带有色噪声的非线性系统滤波问题.为此,本文提出了一种带有色量测噪声的UKF滤波新算法.首先,基于量测信息增广和最小方差估计,推导出一类带有色量测噪声的非线性离散系统状态的最优滤波框架,接着采用Unscented变换(Unscented transformation,UT)来计算最优框架中的非线性状态后验均值和协方差,进而得到有色量测噪声下UKF滤波递推公式.所设计的UKF新方法能有效地解决传统UKF在量测噪声有色情况下非线性滤波失效的问题,数值仿真实例验证了其可行性和有效性.

关键词：非线性、有色量测噪声、最优滤波框架、Unscented卡尔曼滤波、Unscented变换、量测信息增广、最小方差估计

所属期刊栏目：38

分类号：TN713(基本电子电路)

资助基金：国家自然科学基金61135001;61075029;61074179;61074155;中国博士后科学基金20110491692

在线出版日期：2012-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：986-998