自适应不完全重采样粒子滤波器

摘要：

针对传统重采样算法易引起粒子贫化的问题,提出了自适应不完全重采样粒子滤波(A particle filter based on adaptive part resampling,APRPF)算法.APRPF以分步的方式仅对部分粒子进行重采样,以递推的方式计算表征粒子退化程度的度量函数(Measurement of particle degeneracy,MPD),直到满足给定条件.重采样后的粒子由新生粒子和末参与重采样的粒子组成,前者的存在有助于缓解退化问题,后者可使粒子集保持一定多样性.实验结果表明,与标准粒子滤波(Sampling importance resampling,SIR)、辅助变量粒子滤波(Auxiliary particle filter,APF)、正则化粒子滤波(Regularized particle filter,RPF)三种滤波器相比,APRPF的估计精度高；由于平均重采样次数少,计算量也小.

关键词：粒子滤波、粒子退化、粒子贫化、不完全重采样

所属期刊栏目：38

分类号：TN713(基本电子电路)

资助基金：国家自然科学基金61074179

在线出版日期：2012-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：647-652