受控拉格朗日函数方法综述

摘要：

受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,CL)方法是一种以能量观点设计简单力学系统镇定控制律的方法.自1997年正式提出以来,CL法在理论及应用上都得到了发展.理论上包括研究CL法的可行性,针对特定类系统简化CL法设计,利用CL法解决镇定之外的控制问题.应用上主要是将CL法用于多种实际力学系统,尤其是欠驱动力学系统的控制.本综述将介绍CL法的主要思想与理论；回顾各控制研究团队所作理论与应用推广；讨论关于CL法一些尚存的问题以及未来研究方向.

关键词：简单力学系统、能量整形、匹配、非线性镇定

所属期刊栏目：38

分类号：TP13;O174(自动化基础理论)

在线出版日期：2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：145-155