齿隙非线性输入系统的迭代学习控制

摘要：

针对一类具有输入齿隙特性的非线性系统,提出一种实现有限作业区间轨迹跟踪的迭代学习控制方法.在系统不确定项可参数化的情形下,基于类Lyapunov方法设计迭代学习控制器,回避了常规迭代学习控制中受控系统非线性特性需满足全局Lipschitz连续条件的要求.对未知时变参数进行泰勒级数展开,参数估计采用微分学习律,并在控制器设计中,采用双曲函数处理级数展开后的余项以及齿隙特性里的有界误差项,以保证控制器可导,且可抑制颤振.引入一级数收敛序列确保系统输出完全跟踪期望轨迹,且闭环系统所有信号有界.

关键词：迭代学习控制、齿隙、非线性时变系统、有限区间

所属期刊栏目：37

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金60474005;60774021;60874041

在线出版日期：2012-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1014-1017