基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统

摘要：

针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差,设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter,AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle,SAUV)推位导航系统.首先提出了小型水下机器人三维运动连续时间模型;然后针对该模型特点,基于极大后验估值原理推导了AUKF算法.仿真结果说明该算法能够克服海流扰动及姿态和航向误差引起的模型误差.对比经典无迹卡尔曼滤波器算法,采用该算法的小型水下机器人推位导航系统在复杂海况下的滤波精度显著提高.

关键词：自适应无迹卡尔曼滤波器、小型水下机器人、推位导航系统、非线性、极大后验估计

所属期刊栏目：37

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50909025/E091002

在线出版日期：2011-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：342-353