基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制

摘要：

针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设计了多变量鲁棒自适应控制器,其中摩擦模糊模型中的自适应参数是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的,并证明了闭环系统跟踪误差的一致最终有界性.本文对多自由度质量、弹簧和摩擦阻尼系统进行的仿真,结果表明所提出的状态估计算法和自适应控制策略是有效的.

关键词：摩擦模型、状态估计、模糊建模、自适应、鲁棒控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50875042;60821063;50875039;沈阳市科技基金F10-205-1-40

在线出版日期：2011-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：245-252