基于激光束匹配和图模型的移动机器人相对运动估计误差分析
提出激光束匹配问题中移动机器人相对运动估计误差的分析方法.以概率图模型建模激光点几何特征,构建链式成双条件随机场推理激光点关联的边缘概率.通过对关联配置空间的节点和状态限定,紧凑采样激光束匹配不确定性概率分布,并映射于相对运动估计空问,推理相对运动估计误差.实验验证了算法的有效性.
激光束匹配、不确定性估计、条件随机场、图模型
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TP242(自动化技术及设备)
上海海事大学科研基金20110025
2011-08-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
205-213