基于机器人群的主动传感器网络自组织的运动规划

摘要：

主动传感器网络的自组织通常要求移动节点群(机器人群)通过障碍物环境移动到指定地点后,重新调整并按预定布局组网.在网络的自组织过程中要保证每个移动节点(机器人)与整个网络之间的连通性.在对移动机器人的保持连通性进行优化的基础上,提出了单步位置预测与群体势场相结合的分布式运动规划方法进行主动传感器网络的部署和重置,证明了机器人运动控制的稳定性和网络的连通性保持,进行了有和无障碍物环境下超过40个机器人的仿真,结果表明该方法适用于大规模的主动传感器网络重置,并对不同规模的网络具有可扩展性.

关键词：主动传感器网络、自组织、保持连通性、单步位置预测、群体势场、稳定性分析

所属期刊栏目：36

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60675056

在线出版日期：2010-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1409-1416