关于PnP问题多解的分布与解的稳定性的讨论

摘要：

PnP(Perspectire-n-Point)问题是一种基于单幅图像的定位方法,由于不需要建立图像点之间的对应关系,所以,在机器人定位等应用中得到了广泛的应用.多解性和解的稳定性是PnP问题的两个重要问题,直接关系到具体视觉问题的成败.那么,PnP问题的多解是如何分布的呢?多解一定意味着解是不稳定的吗?这些问题文献中几乎没有任何报道.本文以P3P问题为研究对象,对这些问题进行了一些探讨,研究结果对揭示PnP问题解的分布规律以及解的稳定性问题具有一定的参考价值.

关键词：PnP问题、多解分布、解的稳定性、解的唯一性、物体定位

所属期刊栏目：36

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60673104;60973005

在线出版日期：2010-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1213-1219