包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法

摘要：

针对具有冗余执行机构的过驱动系统的最优控制分配问题,基于数据驱动的子空间辨识方法和预测控制理论,提出了一种考虑执行器动力学特性的动态控制分配新方法.在考虑范数有界不确定性的在线子空间辨识的基础上,对执行器动力学特性进行不确定性建模,再结合预测控制理论进行动态控制分配.从而将执行机构的动力学建模、控制量最优分配和执行机构控制律的设计包含在一个子系统框架内,对执行机构的模型不确定性具有更好的鲁棒性.最后给出仿真实例验证了算法的有效性.

关键词：过驱动系统、动态控制分配、数据驱动、子空间辨识、预测控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2010-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：130-138