移动机器人基于视觉室外自然场景理解的研究与进展

摘要：

对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统,具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件.移动机器人使用视觉传感器来行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点.本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自然场景理解的研究现状,对其相关子领域的研究思路与前沿技术进行了着重论述与分析,并从实时性和环境自适应性等方面对相关技术的实用性问题加以讨论.最后对该领域的研究重点和技术发腱趋势进行了探讨.

关键词：自然场景理解、自主移动机器人、场景表达、统计建模、计算机视觉、认知学习

所属期刊栏目：36

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2007AA04Z257;国家自然科学基金60605023;60775048;和机器人学国家重点实验室开放课题RLO200802

在线出版日期：2010-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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