非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析

摘要：

应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI-D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI-D控制的良好性能.

关键词：PID控制、非线性PID控制、半全局渐近稳定、全局渐近稳定、非线性机械系统

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学摹金50675167;高等学校全同优秀博士学位论文件者专项资金200535;教育部新世纪优秀人才支持计划资助

在线出版日期：2009-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1544-1548